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机械手控制系统的设计与结构

浏览次数: 日期:2017-09-08

       工业机械手的控制系统是机械手的一个重要组成部分,它是按照机械手具体工作要求,控制机械手按照设定的运动规律和保持预定的姿态,并协调机械手与生产系统之间的关系。主要控制内容包括:动作的程序和轨迹以及时间。

       它的控制方法主要有机械控制,气动控制以及液压系统的液压控制和电气控制。

       控制系统有开环系统和闭环系统两种结构,闭环控制系统是一种不断把定值与控制量进行比较,降低其偏差的控制系统。而开环控制系统,即使有局部小的闭环存在,但主要控制量是不用反馈控制的。

       两者相较,闭环系统在抵抗外部干扰和系统中的参数变化的能力较强,但在精度和时间的定位控制性能上有一定的局限。

       沃金斯在研发机械手时,吸收两者之长,来提高机械手的性能,目前也长期服务于世界500强中的顶级企业。

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